Shulha, O., D. Neliuba, і M. Hontar. Побудова математичної моделі руху сферичного робота з маятниковим приводом. Системи управління, навігації та зв’язку. Збірник наукових праць, т. 5, вип. 45, ПНТУ, Oct. 2017, с. 51-55, https://journals.nupp.edu.ua/sunz/article/view/432.