TY - JOUR AU - A. Protsenko AU - V.G. Ivanov PY - 2019/06/21 Y2 - 2024/03/29 TI - Класичні методи планування шляху для мобільних роботів JF - Системи управління, навігації та зв’язку. Збірник наукових праць JA - СУНЗ VL - 3 IS - 55 SE - Інформаційні технології DO - https://doi.org/10.26906/SUNZ.2019.3.143 UR - https://journals.nupp.edu.ua/sunz/article/view/1569 AB - Мобільні автономні роботи (МАР) використовуються для виконання великої кількості різноманітних завдань у різних галузях, таких як видобуток корисних копалин, пошук та порятунок, військових застосувань тощо. Окремо виділяється категорія МАР, які використовуються у закритих приміщеннях. Це пов’язано з додатковими технічними та програмними обмеженнями які накладаються на МАР та оператора. У цій статті розглядаються 35 класичних методів пошуку шляху для МАР та методів їх оптимізації. Класичні методи включають наступні категорії методів: методи клітинної декомпозиції; методи штучного потенційного поля; вибіркові методи; методи, що використовують мережу проміжних задач. У статті також розглядаються основні проблеми, що виникають під час виконання задачі пошуку шляхів. Методи аналізувалися за такими характеристиками: обмеження; режим планування; мнтрика, яка використовується для планування наступного кроку. Також у статті розглядаються основні проблеми з якими стикаються під час виконання задачі пошуку шляху. ER -