ВИЗНАЧЕННЯ ВІДСТАНІ ДО ОБ'ЄКТА ТА ЙОГО ГЕОМЕТРИЧНИХ ПАРАМЕТРІВ У НАВІГАЦІЇ РОБОТА

  • V. Barsov
  • О. Plakhotnyi
Ключові слова: система технічного зору, мобільний робот, лазерний далекомір, перешкода, навігація

Анотація

Предметом дослідження в даній статті є процес визначення відстані до перешкоди і її геометричних розмірів, необхідних для вибору оптимального маршруту мобільного робота, що дозволяє обходити перешкоду в автоматичному режимі. Ціль - розробити процедуру та реалізуючий її алгоритм визначення відстані до перешкоди і її геометричних розмірів на основі використання одного джерела лазерного випромінювання. Завдання: на основі аналізу відомих підходів визначення відстані до перешкоди і визначення її геометричних розмірів розробити процедуру та реалізуючий її алгоритм, що дозволяє визначати відстань до перешкоди і її геометричні розміри, з використанням одного джерела лазерного випромінювання. Використаними підходами є: визначення відстані до перешкоди за допомогою лазерних далекомірів; визначення геометричних розмірів і форм перешкод на основі використання систем технічного зору; визначення відстані до перешкоди на основі застосування методу тріангуляції. Отримані наступні результати: запропоновано підхід, що дозволяє з використанням тільки одного джерела лазерного випромінювання і веб-камери визначати не тільки відстань до перешкоди, але і її геометричні розміри, який на відміну від відомих, методів заснованих на застосуванні систем технічного зору не використовує «маяк» (об'єкт зі свідомо відомими розмірами) і системи стереозору. Висновки: запропонований в роботі підхід дозволяє визначити відстань до перешкоди з точністю в 97,4%, геометричні розміри з точністю 91%. Розглянута процедура і реалізує її алгоритм в подальшому можуть бути використані в системах навігації мобільних роботів.

Завантаження

Дані про завантаження поки що недоступні.

Посилання

1. Сорокин М.И. Лазерный дальномер и 2d сканирование помещения. Научно-практический электронный журнал «Аллея Науки». 2017. № 9. URL: http://alley-science.ru/domains_data/files/Journal_May2017/
2. Joe Minichino, Joseph Howse. Learning OpenCV 3 Computer Vision with Python. 2015. ISBN 13 9781785283840.
3. Sergiyenko O. Dynamic Laser Scanning method for Mobile Robot Navigation / O. Sergiyenko, V. Tyrsa, L. Devia, W. Hernandez, O. Starostenko, M. Rivas // Proceedings of ICCAS-SICE 2009, Fukuoka, Japan, 2009. – P. 4884–4889.
4. Lucas B.D., Kanade T. An iterative image registration technique with an application to stereo vision. Proc. of Imaging Understanding Workshop, 1981, pp. 121–130.
5. Библиотека OpenCV. URL: https://opencv.org/
6. Python Tutorial. URL: https://www.tutorialspoint.com/python/
7. OpenCV на python: наложение текста и графики URL: http://robotclass.ru/tutorials/opencv-video-text-drawings/
Опубліковано
2018-09-12
Як цитувати
Barsov V. Визначення відстані до об’єкта та його геометричних параметрів у навігації робота / V. Barsov, PlakhotnyiО. // Системи управління, навігації та зв’язку. Збірник наукових праць. – Полтава: ПНТУ, 2018. – Т. 4 (50). – С. 3-7. – doi:https://doi.org/10.26906/SUNZ.2018.4.003.
Розділ
Навігація та дистанційне зондування Землі